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曾经有一场被称作“厄祭战”的大型战争。那场战争终结后过了大约300年。 地球圈失去了至今为止的统治机构，在新的支配体系下，新世界被构筑起来。一时的和平到来，与此同时，远离地球的火星圈燃起了新战争的火种。 主人公——少年三日月·奥古斯，从所属的民间警备公司克律塞安保公司（下称CGS）那里，接受了打算让在地球势力统治下的火星都市独立的少女库德莉亚·蓝那·伯恩斯坦的护卫任务。但，CGS受到摘取反叛之芽的武力组织加拉尔霍恩的袭击，于是在把三日月这些孩子当做诱饵后撤退了。少年们的领袖，奥尔加·伊兹卡认为这是个机会，并决定对虐待自己的大人们掀起反旗。被奥尔加托付击退加拉尔霍恩的三日月，利用被当做CGS动力炉来使用的“厄祭战”时代的机动战士——高达·巴巴托斯，向敌军发起挑战。。地球上的人类的安危被来自冥王星的巨大陨石Tanatos(希腊神话)所威胁着。为了对抗Tanatos，人类以国际太阳系开发机构“ISDA”为发足点，秘密进行着一向不为人知的开发计划“D计划”，计划内容为利用在小笠原近海发现的迷之生命体“龙”进行生态兵器的开发，然后利用“龙”去直接破坏Tanatos，正在这个计划正在推进的同时，因事故在2年前失去家人的孤独少年与搭救他的迷之少女命运般的相遇了……有关谜之生命体“龙”是拥有高智能以及超级攻击力的究极生命体。在小笠原冲深海发现的卵状态的“龙”被送往“ISDA”秘密的进行着培育..。